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简介：《PIC单片机开发板实例大全》是一份全面覆盖PIC单片机基础操作和高级应用的指南，包含35个精心挑选的实例，涉及广泛的应用场景。这些实例将引导读者学习PIC单片机的C语言编程和实际应用能力，涵盖从基本输入输出到系统级设计的各个方面。每项实例均附带C语言源代码和工程文件，有助于学习者全面掌握项目开发流程，提高硬件资源利用和嵌入式编程技能。
1. PIC单片机基础操作介绍
1.1 PIC单片机概述
PIC（Programmable Interface Controller）单片机是由Microchip Technology公司开发的一系列微控制器产品。它广泛应用于嵌入式系统领域，因其高效率、低功耗、易于编程和集成度高等特点而受到青睐。PIC单片机系列多样，从简单的8位单片机到复杂的32位处理器，可以满足各种应用需求。
1.2 PIC单片机的基本组成
PIC单片机通常包含CPU核心、存储单元（包括程序存储器和数据存储器）、输入输出端口（I/O端口）、定时器/计数器、中断系统、模拟到数字转换器（ADC）等。它们共同协作，让PIC单片机在执行程序时能够处理外部信号并做出决策。
1.3 开始工作前的准备工作
在进行PIC单片机的编程和操作前，需要准备以下几项工作：获取PIC单片机开发板、准备编程软件（例如MPLAB X IDE）、了解单片机的基本指令集和硬件结构。这为后续深入学习和实验奠定了基础，保证了学习的连贯性和效率。
2. PIC单片机C语言编程技巧
2.1 PIC单片机C语言编程基础
2.1.1 PIC单片机C语言编程环境搭建
搭建PIC单片机C语言编程环境需要准备的工具包括编译器、烧录工具和相应的硬件设备。编译器的选择可以是MPLAB X IDE配合XC系列编译器，这些工具都是由Microchip官方提供的。对于硬件设备，需要一个支持编程和调试的PIC单片机开发板，以及相应的接口设备，比如PICkit系列的烧录器。以下是搭建环境的基本步骤：
下载并安装MPLAB X IDE ：
访问Microchip官方网站下载MPLAB X IDE软件。 安装时选择适用于您的操作系统（Windows/Linux/macOS）的版本。 安装XC系列编译器 ：
在MPLAB X IDE中，通过插件管理器安装适用于PIC单片机的编译器，例如XC8，它是针对8位PIC单片机的C语言编译器。 配置烧录器和开发板 ：
将PICkit烧录器通过USB连接到电脑。 确保开发板上的PIC单片机与烧录器相连接。 创建项目并选择设备 ：
打开MPLAB X IDE，创建一个新的项目。 在项目设置中，选择与您的开发板上的PIC单片机型号相匹配的设备。 编写和编译程序 ：
开始编写您的C语言程序。 使用MPLAB X IDE中的编译器进行编译，确保没有错误。
代码块示例与分析：
#include
#pragma config FOSC = HS // 配置振荡器选项为高速晶振
#pragma config WDTE = OFF // 关闭看门狗定时器
void main() {
TRISB = 0; // 将PORTB配置为输出
while(1) {
LATB = 0xFF; // 将PORTB所有引脚设置为高电平
__delay_ms(500); // 延时500毫秒
LATB = 0x00; // 将PORTB所有引脚设置为低电平
__delay_ms(500); // 延时500毫秒
}
}
在这段代码中，我们首先包含了xc.h头文件，它允许我们使用与PIC单片机硬件相关的特性。 #pragma config 指令用于配置单片机的特定选项。 TRISB = 0; 代码行将RB端口配置为输出模式，以便能够控制连接到这些端口的LED灯。 LATB 寄存器用于写入输出电平，而 __delay_ms() 函数用于创建延时。
2.1.2 PIC单片机C语言基本语法
PIC单片机C语言编程的基本语法与标准C语言类似，但有一些针对嵌入式系统调整的特殊规则。这里介绍一些常见的语法特性：
数据类型 ：PIC单片机由于内存限制，常用的整型数据类型为 char 和 int ，其中 char 常为8位， int 可能是16位。 位操作 ：嵌入式编程中位操作十分常见，C语言提供了位操作符 & （与）、 | （或）、 ^ （异或）、 ~ （非）、 << （左移）和 >> （右移）。 预处理指令 ：使用预处理指令可以提高代码的可移植性和模块化，如 #define 宏定义和 #ifdef 条件编译。 中断服务例程 ：编写中断服务例程时，需要使用关键字 interrupt 来声明中断处理函数。
代码块示例与分析：
void interrupt() {
if (INTCONbits.T0IF) { // 检查TMR0溢出标志
PORTB ^= 0x01; // 切换PORTB最低位LED状态
TMR0 = 0x00; // 重置定时器
INTCONbits.T0IF = 0; // 清除溢出标志
}
}
这段代码是一个简单的中断服务例程，它检查了TMR0定时器溢出中断标志位（T0IF）。如果此标志位被设置，则切换PORTB最低位的电平状态，并重置定时器值及清除中断标志位，确保下次溢出时可以再次触发中断。
2.1.3 PIC单片机C语言常用函数
为了实现各种功能，PIC单片机C语言开发中通常会用到一些编译器提供的专用函数和标准C语言函数库中的函数。以下是一些常用的函数：
延时函数 ： __delay_ms() 和 __delay_us() 分别用于毫秒和微秒级的延时。 I/O操作函数 ：使用 TRISx 和 LATx 寄存器进行端口的输入输出配置和数据操作。 中断控制函数 ： INTCON 寄存器用于控制和检查中断标志。 定时器操作函数 ：使用 TMRx 寄存器和相关的控制寄存器如 TCON 来操作定时器。 睡眠模式函数 ： Sleep() 函数可用来将单片机置于低功耗睡眠模式。
2.2 PIC单片机C语言编程高级技巧
2.2.1 PIC单片机C语言数据类型深入理解
在编写PIC单片机程序时，数据类型的选择对于程序的效率和资源占用有着直接的影响。理解PIC单片机中各种数据类型的特点和使用场景对优化代码非常关键：
整型数据类型 ： char （通常为8位）、 short （通常为8位或16位）、 int （通常为8位、16位或32位）、 long （通常为16位或32位）。由于PIC单片机存储资源有限，应根据需要选择最小且足够的数据类型。 无符号和有符号类型 ： unsigned 和 signed 关键字可用于指定数据类型是无符号的还是有符号的，这将影响数据的解释和范围。 枚举类型 ：使用 enum 关键字可以创建一组命名的整数常量，这在定义状态机或配置选项时非常有用。
代码块示例与分析：
enum MotorControl {
MOTOR_STOP = 0,
MOTOR_CLOCKWISE = 1,
MOTOR_COUNTERCLOCKWISE = 2
};
void setMotorState(enum MotorControl state) {
switch(state) {
case MOTOR_STOP:
PORTCbits.RC1 = 0;
PORTCbits.RC2 = 0;
break;
case MOTOR_CLOCKWISE:
PORTCbits.RC1 = 1;
PORTCbits.RC2 = 0;
break;
case MOTOR_COUNTERCLOCKWISE:
PORTCbits.RC1 = 0;
PORTCbits.RC2 = 1;
break;
default:
// 处理未知情况
break;
}
}
在这个例子中，定义了一个枚举类型 MotorControl 来表示电机的三种状态。 setMotorState 函数根据传入的状态来控制连接到PORTC的电机驱动器的引脚。
2.2.2 PIC单片机C语言指针使用技巧
指针在嵌入式编程中是核心概念之一，它们被用来访问和操作内存、寄存器、以及硬件接口。正确的指针使用可以减少代码量并提升执行效率：
寄存器指针 ：直接通过寄存器指针访问硬件寄存器。 间接访问 ：通过指针间接访问变量来实现灵活的数据操作。 指针算术 ：利用指针算术操作指针，快速访问数组元素或移动内存块。 函数指针 ：使用函数指针来实现回调函数或在运行时选择不同的处理函数。
代码块示例与分析：
void (*fp)() = main; // 将函数指针fp指向main函数
void (*fp)()(); // 声明fp为一个返回void且不带参数的函数指针类型
fp(); // 通过函数指针调用main函数
在这个例子中，我们首先声明一个函数指针 fp ，然后将其指向 main 函数。通过这个指针，我们可以调用 main 函数，而无需直接引用函数名。
2.2.3 PIC单片机C语言结构体与联合体应用
结构体和联合体在嵌入式编程中用于表示复合数据类型。结构体可以用来组织和管理复杂的数据，联合体用于节省内存空间，当多个变量共享相同的内存地址时使用。
结构体定义与使用 ：定义结构体来封装相关数据，使代码更易于阅读和维护。 联合体定义与使用 ：定义联合体以访问同一内存块的不同数据类型，这通常用于硬件接口寄存器映射。
代码块示例与分析：
typedef struct {
unsigned char data : 8;
unsigned char address : 5;
unsigned char readWrite : 1;
} SPI_Transfer;
void SPI_TransferData(SPI_Transfer transfer) {
// 实现SPI数据传输的代码
// 使用transfer.data, transfer.address, transfer.readWrite成员来控制SPI事务
}
SPI_Transfer spiTx = {0x55, 0x0F, 1}; // 初始化一个SPI_Transfer结构体变量
SPI_TransferData(spiTx); // 调用函数发送数据
在这里，我们定义了一个 SPI_Transfer 结构体来封装SPI传输的数据、地址和读/写标志位。然后，我们创建了一个该结构体类型的变量，并调用 SPI_TransferData 函数来执行SPI事务。
3. 高级应用实例讲解
3.1 PIC单片机在智能家居中的应用
3.1.1 智能家居系统架构
智能家居系统旨在通过集成先进的电子技术，为用户提供一个便捷、舒适、安全、节能的生活环境。一个典型的智能家居系统架构通常包含几个关键部分：感知层、网络层、应用层和用户交互层。
感知层 ：主要由各类传感器组成，例如温度传感器、光线传感器、烟雾报警器等，负责收集环境信息。 网络层 ：负责将感知层收集的数据传输到中央处理单元，可能包括无线或有线通信协议，如ZigBee、Wi-Fi、蓝牙等。 应用层 ：由处理单元和算法构成，利用收集的数据进行分析并执行相应的控制逻辑。 用户交互层 ：提供用户操作界面，可以是移动设备上的应用、Web页面或实体控制面板，用于用户查看状态和手动控制家居设备。
PIC单片机因其灵活性、成本效益和广泛的硬件支持，常被用在感知层和网络层之间，作为数据的收集和初步处理节点。
3.1.2 PIC单片机在智能家居中的实际应用
PIC单片机在智能家居系统中的实际应用，可以是控制一个简单的LED灯，也可以是管理整个家庭的安防系统。以下是一个具体的应用案例：使用PIC单片机实现一个自动化控制的照明系统。
系统需求
在白天根据室内光线强度自动调节LED灯的亮度。 允许用户通过移动应用手动控制LED灯的开关和亮度。 当室内光线强度低于预设阈值时，自动打开LED灯。 在检测到异常活动时，通过声光警报通知用户。
系统设计
这个系统可以分为几个模块：
光线传感器模块 ：使用光敏电阻或光敏二极管，检测环境光线强度，并将其转换为电信号。 通信模块 ：PIC单片机通过Wi-Fi或蓝牙与移动设备通信，接收用户的控制指令。 LED驱动模块 ：PIC单片机通过PWM（脉冲宽度调制）输出，调节LED灯的亮度。 警报模块 ：包含蜂鸣器或报警灯，用于发出警报。
系统实现
首先，我们需要编写PIC单片机的C语言程序，实现以下功能：
读取光线传感器的模拟输入值，并将其转换为光线强度。 根据光线强度和用户设置，调节PWM信号的占空比，进而控制LED灯的亮度。 实现与移动设备的通信协议，处理接收到的控制指令。 在检测到异常情况时，激活警报模块。
以下是一个简化版的C语言伪代码示例，展示了PIC单片机如何处理光线传感器数据，并调整LED亮度：
#include
// 配置宏定义，根据实际硬件进行设定
#define LIGHT_SENSOR_PIN _RA0 // 光线传感器连接到RA0引脚
#define LED_PIN _RC2 // LED连接到RC2引脚
#define BRIGHTNESS_THRESHOLD 500 // 定义光线强度阈值
void setup() {
// 初始化输入输出端口
TRISA0 = 1; // 设置RA0为输入
TRISC2 = 0; // 设置RC2为输出
// 初始化ADC（模数转换器）和PWM模块
}
void loop() {
int sensorValue = readLightSensor(); // 读取光线传感器值
if (sensorValue < BRIGHTNESS_THRESHOLD) {
setLEDBrightness(sensorValue); // 根据光线强度调整LED亮度
} else {
turnOffLED(); // 如果光线足够，则关闭LED灯
}
}
int readLightSensor() {
// ADC读取模拟值的代码逻辑
// ...
return analogRead(LIGHT_SENSOR_PIN);
}
void setLEDBrightness(int value) {
// PWM输出信号调整LED亮度的代码逻辑
// ...
}
void turnOffLED() {
// 关闭LED灯的代码逻辑
// ...
}
在实际应用中，还需要配置PIC单片机的ADC和PWM模块，并实现与移动设备的通信协议。此外，还需要编写移动应用端的代码，用于用户交互和向PIC单片机发送控制指令。
通过这个实例，我们可以看到PIC单片机如何通过简单的程序实现智能家居中自动化控制的一个功能。随着技术的进步，PIC单片机在智能家居领域的应用将更加广泛和智能化。
4. 基本输入输出（I/O）操作实践
4.1 PIC单片机I/O口的初始化与配置
4.1.1 PIC单片机I/O口的工作原理
在微控制器中，I/O（输入/输出）口扮演着连接微控制器与外部世界的重要角色。PIC单片机的I/O口可以是通用的输入输出端口，也可以被配置为具有特定功能的端口，如模拟输入、外部中断、时钟输出等。每个I/O口都有一个与之对应的寄存器位，通过改变该位的值可以控制对应的引脚是作为输入还是输出使用。
每个I/O引脚通常都具备一定的电气特性，如驱动能力、高电平/低电平标准、输入阻抗等，这些都需要在设计时根据外部电路进行适配。此外，PIC单片机的I/O口可能拥有多种电源模式，比如TTL（晶体管-晶体管逻辑）和CMOS（互补金属氧化物半导体）电平标准。
4.1.2 PIC单片机I/O口的初始化与配置方法
初始化PIC单片机I/O口的第一步是设置I/O口的方向，即决定该端口是作为输入使用还是输出使用。这通过设置TRIS寄存器的相关位来实现。TRIS寄存器的每一位对应一个I/O口，设置为1表示该口为输入，设置为0表示该口为输出。
// 示例代码：将PORTB的前4位设置为输出，后4位设置为输入
TRISB = 0b11110000; // 11110000B，16进制0xF0
一旦设置了方向，就可以通过PORT寄存器来控制输出或读取输入。当I/O口作为输出时，写入PORT寄存器的值将出现在对应的I/O引脚上；当I/O口作为输入时，可以从PORT寄存器读取到外部信号的电平状态。
// 示例代码：将PORTB的前4位输出高电平，读取后4位输入到PORTC
PORTB = 0b00001111; // 设置高电平到前4位
PORTC = PORTB & 0b00001111; // 将后4位的输入读取到PORTC
值得注意的是，PIC单片机的某些I/O口还具有其他特殊功能，比如模拟输入、外部中断、PWM（脉冲宽度调制）输出等。要实现这些特殊功能，需要在初始化时对相应的控制寄存器进行配置，这通常涉及到一些特定的设置位。
4.2 PIC单片机I/O口的应用实例
4.2.1 PIC单片机I/O口在LED控制中的应用
在LED控制中，PIC单片机的I/O口用于控制LED的开关状态。为了控制LED的亮度，可以使用PWM信号。以下是一个简单的LED闪烁示例，其中使用了PORTB的第0位作为控制位。
// 示例代码：使用PORTB.0控制LED闪烁
TRISB = 0b11111111; // 将PORTB设置为输出
PORTB = 0b00000000; // 初始LED关闭（假设低电平点亮LED）
while (1) {
PORTBbits.RB0 = ~PORTBbits.RB0; // 反转RB0的状态
__delay_ms(500); // 延时500毫秒
}
4.2.2 PIC单片机I/O口在按键读取中的应用
按键读取通常要求单片机能够检测外部电路的变化，比如当按键被按下时，连接到I/O口的电路会从高电平状态转变为低电平状态。PIC单片机通过检测这一变化来判断按键是否被按下。
// 示例代码：读取PORTB.1按键状态，点亮LED
TRISB = 0b11111110; // 将PORTB.1设置为输入
PORTB = 0b00000001; // 将其他位设置为输出，并点亮一个LED
while (1) {
if (!PORTBbits.RB1) { // 如果按键被按下（假设低电平为按下）
PORTB = 0b00000000; // 点灭LED
} else {
PORTB = 0b00000001; // 点亮LED
}
}
通过以上示例，我们可以看到PIC单片机的I/O口在基本输入输出操作中的灵活性和实用性。在实际应用中，需要根据具体的硬件连接和功能需求选择合适的配置方法，以达到预期的控制效果。
5. 定时器与中断编程应用
5.1 PIC单片机定时器编程
5.1.1 PIC单片机定时器的工作原理
PIC单片机的定时器是一组可以配置为不同的计数模式的计数器。它们通常用于产生精确的时间延迟或者在固定时间间隔内执行任务。定时器可以工作在不同的模式下，例如：
定时器模式 ：计数器在每次时钟脉冲到来时增加。 同步脉冲模式 ：计数器在每个指令周期中增加。 异步脉冲模式 （仅限某些PIC型号）：计数器在外部时钟脉冲作用下增加，与主时钟频率无关。
定时器的值可以与预设值进行比较，当匹配时产生中断，执行中断服务程序。这对于需要周期性执行任务的应用非常有用。
5.1.2 PIC单片机定时器的配置与使用
配置定时器通常包括选择定时器模式、加载预设值、配置中断（如果需要）等步骤。
下面是一个示例代码，展示了如何在PIC单片机上配置定时器0以产生定时中断：
void TMR0_Init() {
OPTION_REG = 0x07; // 配置预分频器，并关闭看门狗定时器
TMR0 = 0x00; // 初始化定时器计数器
INTCONbits.TMR0IE = 1; // 开启TMR0中断使能
INTCONbits.GIE = 1; // 开启全局中断
}
void main() {
TMR0_Init(); // 初始化定时器0
while(1) {
// 主循环代码
}
}
// 定时器0中断服务程序
void __interrupt() ISR(void) {
if (INTCONbits.TMR0IF) {
// 处理定时器溢出
TMR0 = 0x00; // 重置定时器值
INTCONbits.TMR0IF = 0; // 清除溢出标志
// 其他中断处理代码
}
}
在上述代码中，首先在 TMR0_Init() 函数中设置了定时器的预分频器并关闭了看门狗定时器以防止意外复位。然后初始化了定时器的值，并开启了定时器中断和全局中断。在中断服务程序 ISR() 中，检查了是否是定时器0的中断请求标志位 TMR0IF 被置位，如果是，则执行定时器溢出处理。
5.2 PIC单片机中断编程
5.2.1 PIC单片机中断的工作原理
PIC单片机的中断系统允许CPU响应外部或内部事件，并在执行主程序流程时暂停，转而执行与该事件相关的中断服务程序。中断源包括：
外部中断（INT引脚） 定时器中断（TMR0, TMR1等） 外部时钟中断（TMR1） 串口接收/发送中断（如USART模块） 其他特定于型号的中断源
当中断事件发生时，PIC单片机会完成当前指令的执行，然后将程序计数器（PC）压入堆栈，并跳转到相应的中断向量地址执行中断服务程序。
5.2.2 PIC单片机中断的配置与使用
配置中断通常涉及以下几个步骤：
开启中断使能位（如 INTCONbits.TMR0IE ）。 在中断向量地址上放置中断服务程序。 开启全局中断使能（ INTCONbits.GIE ）。
在中断服务程序中，必须清除相应的中断标志位，以避免重复进入中断服务程序。
void main() {
INTCONbits.PEIE = 1; // 开启外围中断使能
INTCONbits.GIE = 1; // 开启全局中断使能
// 主循环代码
}
// 定时器0中断服务程序
void __interrupt() TMR0_ISR(void) {
// 处理定时器0中断
INTCONbits.TMR0IF = 0; // 清除溢出标志
// 其他中断处理代码
}
// 外部中断服务程序
void __interrupt() INT_ISR(void) {
// 处理外部中断
INTCONbits.INTE = 0; // 清除外部中断标志
INTCONbits.RBIF = 0; // 清除PORTB变化中断标志
// 其他中断处理代码
}
在此示例中，首先开启了外围中断使能和全局中断使能。然后，我们放置了两个中断服务程序分别对应定时器0中断和外部中断。在中断服务程序中，我们负责清除中断标志位。
小结
本章节展示了如何在PIC单片机上配置和使用定时器及中断。定时器的配置和使用是通过初始化定时器、设置预设值、配置中断使能位等步骤完成的。中断的配置和使用则涉及开启中断使能位、放置中断服务程序和清除中断标志位。通过这些步骤，可以让PIC单片机在特定时刻响应事件，有效地管理时间相关的任务。
6. 系统级设计整合
6.1 PIC单片机系统级设计概述
6.1.1 系统级设计的重要性
系统级设计是指在宏观层面上对单片机系统的架构、功能、接口以及性能等进行全面规划和设计。这一过程涉及对整个系统运行的全面理解和把控，确保各个部分能够协同工作以满足最终的应用需求。在PIC单片机的项目开发中，系统级设计的重要性不容小觑，因为它是确保项目成功、满足用户需求和后期维护的关键因素。
6.1.2 PIC单片机系统级设计流程
系统级设计流程大致包括以下几个步骤：
需求分析 ：首先需要明确设计目标，包括功能需求、性能指标、成本预算、时间表等。 系统架构设计 ：根据需求分析结果，规划系统的总体架构，包括硬件设计、软件设计、接口设计等。 详细设计 ：在系统架构确定后，进行各个模块的详细设计，包括电路设计、程序设计等。 原型开发 ：开发初步原型，进行实验验证和性能测试。 系统优化 ：根据原型测试结果，对系统进行必要的优化和调整。 系统测试 ：对系统进行全面的测试，确保满足设计要求。 生产部署 ：经过测试验证后的系统可以进行生产部署，并准备后续的维护和升级工作。
6.2 PIC单片机系统级设计实例
6.2.1 智能家居系统设计实例
智能家居系统是一个复杂的系统级项目，它可能包含温度、湿度监测、灯光控制、安全监控等功能。以下是智能家居系统设计的一个简化实例：
需求分析 ：用户需要一个能够监测室内环境，并对灯光和空调进行自动控制的智能家居系统。 系统架构设计 ：采用分层架构设计，底层是PIC单片机控制硬件，中间层负责信息处理，顶层为用户交互界面。 详细设计 ： - 硬件方面，PIC单片机通过传感器获取环境数据，并控制继电器开关以调节灯光和空调。 - 软件方面，开发嵌入式应用程序实现数据采集、处理与控制逻辑。 原型开发 ：搭建最小系统原型，安装传感器、继电器及必要的用户界面。 系统优化 ：根据测试结果调整控制算法，优化用户交互流程。 系统测试 ：进行全面的功能测试和稳定性测试，确保系统稳定可靠。 生产部署 ：优化后的系统可以投入小规模生产，并进行现场安装和调试。
6.2.2 工业控制系统设计实例
工业控制系统设计要求高可靠性和精确控制，以下是工业控制系统设计的一个简化实例：
需求分析 ：工业生产线需要实现对多个设备的精确控制和状态监测。 系统架构设计 ：采用集中控制架构，使用PIC单片机作为控制器，配合传感器和执行器。 详细设计 ： - 硬件方面，PIC单片机通过现场总线与多个设备接口相连。 - 软件方面，设计实时操作系统和控制算法，确保快速响应和高精度控制。 原型开发 ：建立控制系统的原型，包括控制单元、传感器和执行器。 系统优化 ：根据原型测试结果，优化实时调度策略和故障处理逻辑。 系统测试 ：进行压力测试、稳定性测试和长时间运行测试。 生产部署 ：经过充分测试的系统可以部署到实际生产环境中，并根据反馈进行调整。
以上两个实例展示了PIC单片机在不同领域系统级设计的应用方法和过程，从需求分析到生产部署的每一个步骤都离不开细致的规划与执行。
本文还有配套的精品资源，点击获取
简介：《PIC单片机开发板实例大全》是一份全面覆盖PIC单片机基础操作和高级应用的指南，包含35个精心挑选的实例，涉及广泛的应用场景。这些实例将引导读者学习PIC单片机的C语言编程和实际应用能力，涵盖从基本输入输出到系统级设计的各个方面。每项实例均附带C语言源代码和工程文件，有助于学习者全面掌握项目开发流程，提高硬件资源利用和嵌入式编程技能。
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